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Wird es ein einfacher Kreis oder eine kurvenreiche Bahn entlang einer Mondlandschaft? Gewöhnliches Zeichenpapier verwandelt sich in tolle Roboterwege – Path Tracking Robot weckt die Fantasie bei kleinen und großen Roboterfahrern! Fakten zu Path Tracking Robot Toller Roboter, der deinen gezeichneten Linien folgt! Verwandle gewöhnliches Zeichenpapier in verschnörkelte Wege, die der Roboter entdecken kann! Verwende den mitgelieferten Stift oder irgendeinen anderen deiner eigenen Filzstifte (Strichbreite muss 4–10 mm sein und deutlichen Kontrast haben, zeichne z. Linienfolger. B. mit einem schwarzen Stift auf weißem Papier) Betrieb mit 4 LR44-Knopfzellen (im Lieferumfang enthalten) Maße: circa 9 x 6, 5 x 5 cm Gewicht: circa 55 Gramm Material: Kunststoff Empfohlenes Alter: ab 5 Jahren Nicht geeignet für Kinder unter 3 Jahren, enthält Kleinteile Bitte beachte, dass Zeichenpapier nicht im Lieferumfang enthalten ist! Lieferumfang: Roboter Batterien Filzstift Bahn auf Papier Anleitung (Englisch) Sortieren nach Am hilfreichsten Bewertung Neueste Guter Kundendienst ok und schnelle Lieferung Laufroboter Sehr gut ausgefallen, wie beschrieben, bin sehr mit dem Kauf, Kaufpreis und der schnellen Lieferung zufrieden!
Die LED wird dann an einen I/O-Port, die Phototransistoren an jeweils einen ADC-Port (Analog-Digital-Converter) des AtMega32-Controllers angeschlossen. Bei der Programmierung des Programms zur Linienverfolgung kann dann an die vielen bestehenden Lösungen beim ASURO angelehnt werden und gilt damit als recht einfach. Umsetzungsvorschlag nach dem 2. Konzept: Die Erkennung der Linie mit Hilfe von Bildpunkten von einer digitalen Kamera ist weit komplexer, dafür bieten diese jedoch auch weit bessere Möglichkeiten zur Orientierung. Die Genauigkeits-Ausbeute ist dann weniger Frage der Kamera (natürlich spielt diese ebenfalls eine Rolle), sondern der Software-Programmierung in der Bilderkennung. Roboter folgt linie 7. Für die Belange innerhalb des Projektes steht die Programmierung im Rahmen der Bildverarbeitung nicht im Vordergrund, so dass eine kleine Kamera ausreicht. Eine kleine Kamera, welche Grauwerte liefern kann, ist ausreichend.
Als nächsten Arbeitsschritt sollten Sie auf dem Motor-Shield die Stiftleisten anlöten, wie hier im Bild zu sehen: Diese werden benötigt, um später die Sensoren anschließen zu können. Die aufgeklebten Kühlkörper sind nicht unbedingt notwendig, aber sehr empfehlenswert. Es ist ohne weiteres möglich die Last auf mehrere ICs zu verteilen und alle vier Motoren getrennt am Shield anzuschließen (kann auch im Sketch geändert werden). Als nächsten der Anschluss der Motoren: zuerst schalten wir die beiden Motoren der linken Seite und der rechten Seite jeweils zusammen. Roboter folgt line.fr. Hier müssen Sie etwas probieren, bis die Motoren der einen, und die Motoren der anderen Seite zusammen in die gleiche Richtung laufen. Wie bereits erwähnt kann diese ganz leicht, durch vertauschen der Pole geändert werden. Hier die Motoren anschließen: Die Anschlüsse sind auf der Platine mit M3 und M4 beschriftet, jeweils die linken Motoren auf einer Klemme, und die rechten an der zweiten Klemme. Jetzt noch die Stromversorgung: Das Shield versorgt auch den Mikrocontroller mit Strom.
Auf meinem YouTube-Kanal wurde mehrfach nach dem Code meines Linienfolgers gefragt, den ich hier gern zur Verfügung stelle. Download Midstorms Projektdatei Smooth Line Follower Code Wenn Ihr den Code mit eurem eigenen Roboter ausprobiert, können die Ergebnisse erheblich von den im Video gezeigten abweichen. Mögliche Gründe: – Andere Position des Lichtsensors in Relation zu den Rädern – Abweichender Abstand der Räder zueinander Meine Formel zur Berechnung der Drehgeschwindigkeit der Räder ist a/100*80-25="Geschwindigkeit". Ein Rad bekommt diese Geschwindigkeit, das andere 30-"Geschwindigkeit". Hä? Wieso das jetzt? Sehen wir uns an, was passiert, wenn der Roboter auf der Linie fährt: Fall A -> Der Lichtsensor liest den Wert 100 (Auf weißer Fläche) 100/100*80-25=55 Ein Motor wird auf den Wert 55 gesetzt. Der Andere erhält 30 – 55 = -25. Einen negativen Wert! Roboter folgt linie germany. Der Roboter dreht sich. Fall B -> Der Lichtsensor liest den Wert 0 (Auf dunkler Fläche) 0/100*80-25=-25 Das Rad, das sich gerade noch vorwärts gedreht hat, dreht sich jetzt mit -25 rückwärts.
1 bis 1. 5cm beträgt. Die Wahl der Oberfläche ist aber auch wichtig: Am besten eignen sich glatte, leicht spiegelnde Oberflächen (Parkett, Fliesen, u. U. auch ein mit Papier belegter Boden). Den besten Kontrast dazu bildet das nicht-spiegelnde schwarze Isolierklebeband, wie ich es daher auch verwendet habe. Zusammenbau und Anschluss Bevor wir die Sensoren anbringen, rät es sich diese zu verbinden: Dazu habe ich beide mit ein wenig Heißkleber an den Seiten aneinander befestigt. Linie folgen – Konzepte zur Realisierung. Nachdem dieser getrocknet ist, habe ich jeweils die beiden VCC und GND Pins mit einem Draht aneinander gelötet, damit weniger Kabel benötigt werden. Nach dem Anbringen der Jumper Kabel, habe ich mit weiterem Heißkleber die zusammengefügten Module an das Vorderrad der Karosserie geklebt. Dabei ist wichtig, dass der Abstand zum Boden nicht zu groß wird. Du solltest die perfekte Höhe vor dem Anbringen testen (bei mir passt genau ein Finger darunter). Glued and soldered modules. The modules are attached above the front wheel.
Eines der Tutorials der Lego Mindstorms NXT Software behandelt einen Roboter der in der Lage ist, dank einer Booleschen Logik, einer Linie zu folgen. Dieser Artikel beschreibt eine verbesserte, auf Fuzzylogik basierende, Version. Obwohl diese Variante etwas komplexer ist, kann das Programm immer noch in NXT-G Code umgesetzt werden. Video Ein Fuzzy-Logik Linienverfolger Der original Linienverfolger ( Davidin2) Ursprüngliche "Boolesche Logik"-Version von Lego Die ursprüngliche Version von Lego benützt einen Lichtsensor um zwischen Dunkel (der Linie) und Hell (dem Boden) zu unterscheiden. Wenn sich der Sensor über der schwarzen Linie befindet, wird der linke Motor aktiviert. Dies führt dazu, dass der Roboter sich nach Rechts von der Linie weg dreht. Lego Mindstorms EV3 Schwarze Linie folgen? (Technik, Roboter). Wenn sich der Sensor über der weissen Oberfläche (dem Boden) befindet, wird der rechte Motor aktiviert und der Roboter dreht Links auf die Linie zu. Auf diese Weise folgt der Roboter der Linie. - Genau genommen, folgt der Roboter nicht der Linie sondern der Grenze zwischen Schwarz und Weiss.
Drei primitive Sensoren-Elemente stehen hierbei mit unterschiedlichen Tendenzen hinsichtlich Reaktionszeit und Empfindlichkeit in Konkurrenz und kämen für den Einsatz zur Linien-Erkennung in Frage. Photodiode – Ein Halbleiter, welcher Licht in einen elektrischen Strom umwandelt Phototransistor – Ähnlich der Photodiode, jedoch empfindlicher (vom Prinzip her eine Photodiode mit Verstärker) Photowiderstand – Ändert seinen elektrischen Widerstand bzw. Leitwert empfindlich je nach einfallender Lichtintensität. Der Leitwert erhöht sich mit Zunahme der Lichtintensität. Kompakte Kamera Eine Kamera liefert viele Bildpunkte liefert, welche insgesamt ein Bild ergeben. Somit lassen sich komplexe Linien (grafische Anweisungen) erkennen. Mit einer Kamera betreten wir das Gebiet der digitalen Bildverarbeitung durch eingebettete Systeme, eine sehr umfangreiche eigenständige Disziplin, welche jedoch auch in Rahmen dieses Projekts angekratzt werden darf. Gegenüberstellung beider Konzepte: Sensoren Kamera Kosten eher gering eher hoch Informationsumfang gering bis mittel hoch Programmieraufwand gering Reaktionsgeschwindigkeit sensor-abhängig kamera-abhängig Umsetzung Es könnten insgesamt zwei Realisierungsvorschläge aus jeweils beiden Konzepten umgesetzt werden.